Si lees el manga, quedo bastante claro, pero si lo preguntas por curiosidad, te contestare, pero te advierto que tiene mucho spoiler.
El padre de Eren, viene del mismo lugar de donde vinieron Reiner y sus compañeros, es decir, fuera de la muralla. El ya tenia una familia y un hijo, llamado Zeke, este traiciono a su padres, es por eso que lo expulsaron , y Zeke se quedo de parte de los "de fuera del muro". Ahora, el titan bestia es Zeke, que fue enviado a la misma mision que Reiner y compañia. Es decir, Zeke, es el medio hermano de Eren. O lo mismo es decir, es hermano del titán Bestia.
Por si te interesa, cuando Zeke traiciono a sus padres, si alcanzaron a transformar, y lanzar a la esposa anterior del padre de Eren, a la isla donde estan las murallas que conocemos. Esta se convirtio en titan, y es la misma, que en el capitulo uno, del anime, se come a la madre de Eren.